Mechanik TESA

Technische Details:

Länge:
Breite:
Höhe:
Gewicht:
Radstand:
Raddurchmesser:
(ca.Werte)

330 mm
395 mm
120 mm
(2,0) kg
360 mm
100 mm

Die Außenmaße waren durch die Regeln der Wettbewerbe vorgegeben. Um garantiert unter der Maximalgröße zu bleiben, sollte der hintere Halbkreis des Chassis nicht über 190mm Radius bekommen. Das läßt Platz für eventuell überstehende Sensoren und ein Stützrad.
Nach kurzer Disskussion entschieden wir uns aber gegen ein Stützrad, dem Gewicht zuliebe. Ein passender Gleiter von der Art, wie man sie unter Möbel kleben kann, sollte genügen.

Das Material der Grundplatte bildet wieder einmal Makrolon (Polycarbonat) mit 6mm Dicke. Zuerst wurde der Außenkreis mit einem Zirkel angelegt.

Eine Hilfskonstruktion für die (Holz-)Oberfräse sorgt dann für einen sauberen Radius, der nicht mehr bearbeitet werden muß. Hier ein kurzes Video (Quicktime, 3,1MB) von der Bearbeitung der Seitenwände:

Für die vorgegebenen Ausschnitte wird eine Fräsmaschine benutzt. Bei sorgfältiger Arbeit kann man das aber auch ohne diese erledigen.

Ein erstes Zusammenstecken zeigt wieviel Platz doch ein Roboter dieser Größe bietet.
Vorgesehen sind Verstrebungen in Längsrichtung, die die Motoren halten und eine Querstrebe.
Aber selbst diese minimale Versteifung treibt das Gesamtgewicht in die Höhe. Das Material hat eine Dichte von 71g/dm² und Tesa hat davon mehr als 10 dm². Dazu kommt noch der Akku mit seinen 345 Gramm. Damit beträgt das Gesamtgewicht von TESA an dieser Stelle ca. 2065 Gramm. Und da ist noch keine Elektronik an Bord.

Die Motoren aus der RB40-Reihe sind normale Gleichstrommotoren mit 3 poligem Anker. Ihre Nenndrehzahl beim Wirkungsgradmaximum beträgt knapp 5000 U/min. Leider schweigt sich das Datenblatt zum Wirkungsgrad des verwendeten 1:15 Getriebes aus. Die Drehzahl am Getriebeausgang beträgt bei o.g. Motordrehzahl ca. 330 U/min.
Als Bereifung für TESA können wir auf die Erfahrungen von LISA zurückblicken. Hier verwenden wir wieder Reifen aus dem Automodellbaubereich. Die Felgen aus Kunststoff und die Gummibereifung sind hier üblicherweise miteinander verklebt. In der Nabe befindet sich ein Innensechskant mit 17mm Schlüsselweite.
Dort greift der Adapter formschlüssig ein. Die Verbindung zur Abtriebswelle des Getriebes erfolgt dann kraftschlüssig mit 2 um 120° versetzten Klemmschrauben.
Da der Radumfang von Tesa bei ca. 105 mm liegt, ergibt sich ein Abrollumfang von 33 cm pro Radumdrehung. Hochgerechnet auf die Motor-Getriebedrehzahl ist also eine theoretische Maximalgeschwindigkeit von ca. 1,8 m/sec zu erwarten.

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