Mechanik LISA

Technische Details:

Länge:
Breite:
Höhe:
Gewicht:
Radstand:
Raddurchmesser:
(ca.Werte)

160 mm
205 mm
100 mm
1,1 kg
162 mm
100 mm

Lisa ist ein klassischer Zweiradroboter so wie Boris und IWAN auch. Statt eines Stützrades benutzt LISA aber 2 Gleiter, die vorne links und rechts unter die Sensor-Leiterplatte geschraubt sind. Der Abstand der Sensoren zum Boden ist damit gut reproduzierbar.

Chassis

Nichts neues beim Chassis. Das Chassis besteht wieder aus Plexiglasplatten (Makrolon) von 6mm Stärke. Diesmal wurde aber am Material gespart, welches mit ca. 71g/dm² doch recht schwer ist.
Ok. Es wurde zumindest versucht.
Die Chassisplatten sind ohne Spezialwerkzeug hergestellt. Einfach ausgesägt, Kanten bearbeitet und gebohrt. Die Schraubenlöcher sind auch nicht mit Gewinde versehen. Stattdessen haben die Schrauben Muttern bekommen, die in den entsprechenden Aussparungen Platz finden.
Die Schraubenlöcher für die Motoren in den Seitenplatten sind mit Hilfe einer Schablone gebohrt worden. Die Zeichnung dafür kann man mit einem beliebigen CAD-Programm erstellen. Hier wurde Target benutzt.

Räder:

Die kleineren Räder der ersten Version reichten nicht für eine angemessene Geschwindigkeit. Deshalb wurden nun 100mm Modellbauräder verwendet. Diese gibt es fix und fertig zu kaufen. Die Befestigung der Räder an den Motoren ist meistens die größte Herausforderung beim Roboterbau. Hier wurde 17mm-Sechskantmaterial als Verbindungsstück angefertigt. Eine Seite bekam eine 6mm Bohrung und die andere Seite ein 4mm Gewinde.

Über die Platine mit den Liniensensoren wird LISA vorne abgestützt. Dazu dienen Kunststoffgleiter aus Polyethylen. Dieses Material gleitet sehr gut, ohne dabei groß zu verschleißen. Der Akku klemmt zwischen der Chassisplatte und der Hauptplatine. Zur Befestigung dienen Abstandshalter aus dem Elektronik-Bereich.

Weiter zur Elektronik-Seite.