Software

Die Software für IWAN wurde für jeden Wettkampf einzeln geschrieben. Prinzipiell hätte auch alles in den Prozessor gepasst bei 8 kByte, aber das Risiko wegen eines kleinen Fehlers in irgendeinem Programmteil zu scheitern war uns dann doch zu gross.
Zumal ja kleine Programm- Änderungen immer den kompletten Upload erfordern.

In der Linienverfolgung gab es verschiedene Ansätze. Deshalb wurde auch eine austauschbare Steckbrücke vorgesehen. In dem Bild (links) kann man sie als schräge Lochrasterplatine erkennen. Joes Ansatz gewichtete jede der 8 Empfangs-LEDs mit einem Zahlenwert und berechnete dann positive oder negative Werte für die beiden Motoren. Michaels Ansatz ist, Flankenwechsel innerhalb der 8 LEDs zu erkennen, diese zu zählen und nach IF THEN Muster auszuwerten.
Joe hat das schnellere Programm geschrieben.

Beim Programm für Dead Reckoning hatte Michael mehr Zeit zum Entwickeln, hier gab es nicht mehr viel zu tun. Das Tee-Race Programm ist eine Abwandlung des Dead-Reckoning. Hier waren die Anforderungen an die Genauigkeit nicht so hoch. Die Zeiten der beiden Läufe zeigen die Optimierung des Programms durch Joe im zweitem Lauf. In der Endphase des Dead Reckoning erreicht IWAN übrigens seine Höchstgeschwindigkeit mit mehr als 50 cm pro Sekunde.

Durch das neue Bussystem musste die Software natürlich umgeschrieben werden. Die Zeit zum Beginn der Robochallenge 2004 war für uns aber zu knapp. Dazu kam noch der Umstieg auf eine neue Programmiersprache und die Kinderkrankheiten der Elektronik. Wenigstens haben wir die Linie ohne fremde Hilfe in 1:13 geschafft.

Dead Reckoning fiel dieses Jahr aus, so blieb IWAN ungeschlagener Meister dieser Disziplin. Beim Tee-Race konnten wir durch eine veränderte Wegführung die Stop-Zeiten weglassen. IWAN musste also nicht mehr anhalten und konnte trotz ca. 500g mehr Gewicht seine Zeit gegenüber 2003 verbessern.